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hustfanxu/localization_robot_infantry: sensors: Consumer GPS, 16 line lidar, Con ...

原作者: [db:作者] 来自: 网络 收藏 邀请

开源软件名称(OpenSource Name):

hustfanxu/localization_robot_infantry

开源软件地址(OpenSource Url):

https://github.com/hustfanxu/localization_robot_infantry

开源编程语言(OpenSource Language):

C++ 92.7%

开源软件介绍(OpenSource Introduction):

实时定位系统

  1. 依赖安装
    • openMP
    • eigen3
    • sudo apt-get install -y libomp-dev libeigen3-dev以安装上述依赖
  2. 离线运行
    1. source ./devel/setup.bash
    2. roslaunch prm_localization wuhan_offline.launch离线启动定位系统
    3. rosbag play /PATH_TO_TESTBAG/test.bag --clock 以clock模式播放数据包
    4. 初始化2~5s后可以看到rviz中定位结果
  3. 在线运行
    1. source ./devel/setup.bash

    2. (在确保激光雷达驱动已安装且测试可用后)启动激光雷达

      roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

    3. 检测topic: /velodyne_points是否有输出

      rostopic echo /velodyne_points

    4. 根据当前agv所在可能位置在yuyao_factory.launch中给出大致初始定位

      以右上坐标系(地图参考系)为参考系
      	<arg name="init_x" default="-4.1" />    初始x位置(单位:米)
          <arg name="init_y" default="6.0" />     初始y位置(单位:米)
          <arg name="init_yaw" default="-1.57" /> 初始yaw朝向(单位:弧度)
      红x轴 绿y轴 蓝z轴
    5. 启动实时定位系统roslaunch prm_localization wuhan.launch

    6. 可以在rviz中查看到当前定位,并看到红色(激光)里程计信息

  4. 进阶设置

    激光定位计设置prm_localization wuhan.launch

    <?xml version="1.0"?>
    <launch>
    <!--argument-->
        <arg name="points_topic" default="/velodyne_points" />激光点云订阅话题
        <arg name="map_tf" default="odom" />地图坐标系名称
        <arg name="base_lidar_tf" default="velodyne" />激光坐标系名称
        <arg name="kf_odometry" default="/karman_filter_odom"/>滤波器里程计发布话题
        <arg name="base_foot_tf" default="base_footprint"/>agv控制中心坐标系名称(由于未标定激光雷达与控制中心相对位置,故暂不可用)
        <arg name="init_x" default="-4.1" />初始x
        <arg name="init_y" default="6.0" />初始y
        <arg name="init_yaw" default="-1.57" />初始yaw
        <arg name="lidar_height" default="0.0"/>
        <arg name="trim_low" default="-0.4" />以雷达中心为高度0,裁剪其trim_low下点云
        <arg name="trim_high" default="7" />以雷达中心为高度0,裁剪其trim_high上点云
        <arg name="radius" default="20.0" />局部地图半径
        <arg name="mapUpdateTime" default="3" />局部地图更新时间
       <arg name="global_map_pcd_path" default="$(find prm_localization)/data/shunyu_factory_half.pcd" />全局地图路径
        <!--regis para-->
        <arg name="use_GPU_ICP" default="false"/>是否使用GPU
        <arg name="downsample_resolution" default="0.10" />地图降采样体素大小,单位m
        <arg name="TransformationEpsilon" default="0.01" />电云匹配收敛判断阈值
        <!--ndt-->
        <arg name="ndt_resolution" default="1.0" />匹配算法分辨率
        <!--filter-->
        <arg name="farPointThreshold" default="20" />去除当前远点信息
        <arg name="nearPointThreshold" default="0.98" />去除当前车体信息
        <arg name="manager_name" default="localization_nodelet_manager"/>nodelet_manager命名
        <!-- lidar_predict -->
        <arg name="lp_odom_rate" default="0"/>激光预测结果输出频率
    



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