开源软件名称（OpenSource Name）：

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开源编程语言(OpenSource Language)：

开源软件介绍(OpenSource Introduction)：

基于的matlab导航科学计算库

教学性质的：

• GPS IMU 经典15维ESKF松组合
• VRU/AHRS姿态融合算法
• 捷联惯导速度位置姿态解算例子
• UWB IMU 紧组合融合
• 每个例子自带数据集

运行环境：

• matlab2020a 必须安装 sensor fusion toolbox 和 navigation tool box

• 需要将\lib及其子目录加入matlab预设目录， 或者运行一下根目录下的init.m

其中UWB+IMU 融合和 GPS+IMU融合就是经典的15维误差卡尔曼滤波(EKSF)，没有什么论文参考，就是一直用的经典的框架(就是松组合)。见参考部分.

有问题欢迎提 git issue 或者加QQ群讨论:

138899875

更多内容请访问：

• 知乎：https://www.zhihu.com/people/yang-xi-97-90
• 网站：www.hipnuc.com

参考

• 书：捷联惯导算法与组合导航原理_严恭敏 及 严老师网站： http://www.psins.org.cn/sy
• 武汉大学牛老师惯性导航课程：(非常好，非常适合入门)https://www.bilibili.com/video/BV1nR4y1E7Yj
• 深蓝学院-多传感器融合课程（理论推导及code）
• GPS IMU 松组合 https://kth.instructure.com/files/677996/download?download_frd=1
• coursera课程 https://www.coursera.org/learn/state-estimation-localization-self-driving-cars
• 书:GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理-第二版
• 书:GPS原理与接收机设计 谢刚

推荐的学习路线:

1. 先看武汉大学惯性导航课程(牛老师)，入门非常推荐，也不需要什么教材。做笔记
2. 看严恭敏老师的书籍，视频及code
3. 然后再入组合导航知识